De naam ‘Oirlo’
De naam van ‘Oirlo’ vinden we in de boeken op verschillende manieren terug.
Er zijn dan ook verschillende meningen over de betekenis ervan, zoals, hieronder wel blijkt.
* Oerle(o), Oerl(o)e, Orlo, Oirloo
   oer=  (vindplaats van) ijzer(houdende steen)
   lo(o) = open plek in het bos
*Oeldersloo:  oelen= wilgen
*Oeldere (dialect) ray/rode=  open plek in het bos

Bewoning
De vondsten die in en rondom Oirlo zijn gedaan, vertellen ons dat deze omgeving al heel vroeg bewoond werd. Er zijn voorwerpen gevonden uit de steentijd, de bronstijd, de ijzertijd en de Romeinse tijd.

De steentijd (10.000 – 1700 v. Chr.)
* De steentijd is de tijd van rondtrekkende jagers en vissers en later (4000 v. Chr.) ook de eerste ‘boeren’. Op verschillende plaatsen in en rondom Oirlo zijn stukken gereedschap van vuursteen en aardewerkscherven gevonden.
De oudste bewoners hier woonden op de hogere zandgronden en visten en jaagden in de lagere delen van het gebied: De vallei van de Oostrumse Beek. Uit dit moerasige gebied haalden ze ook het riet voor de daken van de boerderijen.

De ijzertijd (700 v. Chr. -0)
*Op veel plaatsen in Oirlo zijn scherven gevonden van urnen uit de ijzertijd.

De Romeinse tijd (50 v. Chr. -400 n. Chr.)
* Ter hoogte van Hoogriebroek werden bij de aanleg van de A-73 in 1991 sporen gevonden van een Romeinse Villa en vierboerderijen uit de Romeinse tijd. In 1932 werd op het Hoogriebroek ook al een brandgraf uit de Romeinse tijd gevonden.

De Middeleeuwen
De vroege middeleeuwen zijn, zoals overal in onze streek, een hele vage tijd met alleen wat potscherven als getuigen van mensenwerk. 
De kerk is het eerste grote teken van bewoning. De kertoren van voor 1944 stamde uit de tijd van ongeveer 1300.
Vanaf ca. 1300 zijn er ook schriftelijke gegevens over Oirlo bekend, al zijn dit maar fragmenten. Hieruit is bekend dat Oirlo tijdens de late middeleeuwen een eigen heerlijkheid is geweest van behorende tot het graafschap Gelre.
Oirlo lag in het gebied dat later het Overkwartier van Gelre en het Oppergelder werd genoemd.

Van 1339 tot 1543 was Gelre een hertogdom. In de jaren daarna tot aan de Franse tijd heet het Oppergelder wisselende landsheren gekregen met onrustige tijden.
In het voorjaar van 1635 (tijdens de 80-jarige oorlog) kreeg Oirlo 205 van de 300 Oirlose mensen aan dysenterie en de pest.

Tijdens de Franse bezetting in 1794 werden de grenzen tussen de heerlijkheden Venray en Oirlo gecontroleerd en bevestigd. Er kwamen grensstenen, die duidelijk maakten waar Oirlo ophield en Venray begon. Oirlo werd een zelfstandige gemeente tot 1800; toen werd het samen met Klein Oirlo bij Venray gevoegd.